Nach dem Regensburger Dom ist die Basilika St. Martin die größte Kirche der Oberpfalz (72 Meter Länge und 28 Meter Breite). Mächtig erhebt sie sich mit ihrem massiven Turm an der Südseite des Marktplatzes über das Rathaus und über die den Platz säumenden Bürgerhäuser.
Im Jahre 1421 begannen die wohlhabenden Bürger Ambergs mit dem Rat der Stadt als Bauherren ihre neue Martinskirche zu errichten. Sie war für sie Zeichen ihres Glaubens, diente zu ihrer Repräsentation und als Grablege der Bürger. Sicher wollten sie - den damaligen Vorstellungen entsprechend - sich mit dem ungeheuren persönlichen finanziellen Aufwand auch ein Stück der ewigen Seligkeit erkaufen. Etwa hundert Jahre lang hat man an der Kirche gebaut und seit Jahrhunderten preisen die Bürger in ihr in guten und in schlechten Zeiten Gott und beten um ihr Heil.
Die Gotik bildet kunsthistorisch und geistesgeschichtlich den Höhepunkt und den Abschluss des christlichen Mittelalters. Die Kirchen waren für die Gläubigen dieser Zeit ein Abbild des Himmlischen Jerusalems, eine Darstellung des Thronsaals der Himmelsburg. Als mit dem Bau der Kirche begonnen wurde, blühte in Italien schon die Renaissance. In einer neueren Kunstgeschichte wird die Amberger Martinskirche daher bei der Darstellung der "Renaissance" beschrieben und es heißt, „sie zählt zu den schönsten Leistungen der nordalpinen Architektur des 15. Jahrhunderts".
Sie ist eine Hallenkirche, deren Kennzeichen die gleiche Höhe aller drei Schiffe ist, die ein gemeinsames Satteldach haben. Die kunstgeschichtlich merkwürdigste Erscheinung in der Anlage von St. Martin bildet die Einziehung der Strebepfeiler in Verbindung mit der Anordnung von Emporen über den Seitenkapellen, die die ganze Kirche umlaufen. Ein gleich frühes Beispiel einer solchen Anlage ist in Deutschland nicht bekannt. Für viele Kirchen in den Bergbaustädten Sachsens diente die Amberger Martinskirche als "Vorbild" im wahrsten Sinne des Wortes.
Die Hallenkirche mit dem freistehenden Hochaltar brachte nicht nur die Nähe bei der Teilnahme am Messopfer, sie eignete sich auch gut für die im ausgehenden Mittelalter an Bedeutung zunehmenden Prozessionen und Predigtgottesdienste. Die 19 Kapellen mit den zahlreichen Epitaphien (Grabplatten) verdeutlichen die enge Bindung des kurfürstlichen Haus Wittelsbach, der Ratsgeschlechter und der Zünfte an diese Kirche. Besonders sehenswert sind auch die Epitaphien an der südlichen Außenmauer der Kirche, wo früher der Friedhof war.
Im Jahre 1538 - die Kirche war noch nicht lange vollendet - bekannte sich der Rat der Stadt zur neuen Lehre Luthers. Ab 1544 wurden hier die protestantischen Gottesdienste gehalten. 1557 betätigten sich auf Geheiß des Kurfürsten die Kalvinisten als Bilderstürmer und beseitigten die Nebenaltäre und Bildwerke. Später räumte man die Kirche ganz aus und zerstörte auch noch die Fresken. Im Zuge der Gegenreformation wählten die Jesuiten die bisherige Pfarrkirche St. Georg (erste Erwähnung 1094) als ihre Kollegiumskirche. Daher wurden 1629 die Pfarreirechte auf St. Martin übertragen.
Mitte des 17. Jahrhunderts sollte ein der Kirche und der Zeit angemessener Hochaltar errichtet werden. Der Rat der Stadt wollte dafür ein eigenhändiges Werk von Rubens erwerben. Da ihm aber der Preis von 2000 brabantischen Gulden zu hoch schien, begnügte man sich mit einem Bild des Rubensschülers Caspar de Crayer, der für das etwa 30 qm große Bild mit der Darstellung der Stadtheiligen 600 Taler bekam. Es stellt die Krönung Marions mit den Stadtheiligen dar. Um dieses Bild wurde ein prunkvoller Barockaltar errichtet.
Im spanischen Erbfolgekrieg wurden im Jahre 1703 durch die kaiserlichen Truppen bei der Beschießung der Stadt 112 Häuser in Brand geschossen. Auch die Martinskirche erlitt starke Beschädigungen. In der darauf folgenden Zeit bekam die Kirche eine kostbare Barockausstattung. Die ursprünglichen bunten Glasfenster wurden schon bei der Beschießung von 1703 zerstört. Die heutigen Fenster stammen im wesentlichen aus dem Ende des 19. Jahrhunderts.
In den 70er Jahren des 19. Jahrhunderts bedurfte die Kirche dringend einer Restaurierung. Bei dieser Gelegenheit beseitigte man die barocke Einrichtung und stattete die Kirche dem Geschmack der Zeit entsprechend im Stile der Neugotik aus. Bei der letzten Restaurierung wollte man zunächst die neugotische Ausstattung wieder entfernen. Man besann sich aber eines Besseren, und so ist St. Martin heute eine spätgotische Hallenkirche mit neugotischer Ausstattung.